Przewyższają doskonałością wszystkie stworzenia widzialne

O Aniołach Stróżach naucza Katechizm Kościoła Katolickiego: „Życie ludzkie od początku aż do śmierci otoczone jest opieką i wstawiennictwem aniołów. Każdy wierny ma u swego boku anioła jako opiekuna i stróża, by prowadził go do życia” (n. 336).

W historii było wielu świętych, którzy mieli szczególne nabożeństwo do aniołów stróżów. Św. Cecylia, św. Franciszka Rzymianka, błogosławiony Dalmacjusz mieli szczęście często przestawać ze swoim aniołem stróżem. Św. Stanisław Kostka miał cudownie otrzymać Komunię św. z rak anioła. Św. Piotr Faber prosił anioła stróża miasta, do którego przybywał, o duchowe przygotowanie mieszkańców do słuchania kazań, które wygłosi. Św. Siostra Faustyna miała przywilej mistycznego widzenia swojego anioła stróża. Św. Jan XXIII przed każdym ważnym spotkaniem prosił swego anioła stróża o jego pomyślny przebieg i dobre owoce.

Osobne święto ku czci świętych aniołów stróżów pojawiło się dopiero w XV wieku. Paweł V w 1608 roku pozwolił obchodzić to święto w zwykły dzień po św. Michale. Na stałe do kalendarza liturgicznego wprowadził je w roku 1670 Klemens X. Obecnie jest obchodzone 2 października.